يُحدد نظام التحكم المركزي مسارات الروبوتات المتنقلة والمهام التي يجب عليها إنجازها. إلا أن اقتناء نظام مركزي قد يكون مكلفًا. غالبًا ما تكون أنظمة النقل ذات التحكم اللامركزي أكثر فعالية من حيث التكلفة وقابلية للتكيف. هذا ما تؤكده شركة Safelog، الشركة المصنعة للروبوتات، وهي عازمة على المضي قدمًا في هذا المجال.
يُعتبر نظام التحكم المركزي بمثابة قلب المركبات الموجهة آليًا (AGVs). فهو يُحدد مسارات روبوتات النقل المتحركة (MTRs) التابعة لهذه المركبات، ويُسند إليها مهام النقل، ويُدير حركة المرور بالكامل. في المناطق التي تلتقي فيها عدة مركبات، يُقرر مركز التحكم من يُسمح له بالقيادة ومتى وأين. كما تُتحكم مركزيًا في تصرفات الروبوتات الفردية، مثل الانعطاف والتوقف والإشارة. ويتواصل نظام التحكم المتكامل عبر شبكة لاسلكية (WLAN) ليس فقط مع الروبوتات المتحركة، بل أيضًا مع الأنظمة الطرفية مثل أبواب الحريق وأنظمة النقل ومحطات التحويل.
على سبيل المثال، يضمن نظام التحكم عدم رسو قطار النقل السريع (MTR) في محطة النقل إلا عند جاهزيته. ويعتمد هذا على برنامج يجمع البيانات ويُسند المهام إلى كل مركبة على حدة. يقول مايكل رايشايشر، المدير الإداري لشركة Safelog المُصنّعة للروبوتات: "لا تعرف الروبوتات نفسها المهام التي تؤديها؛ فهي ببساطة تُنفّذ الأوامر. وهناك مستويات تدخل متعلقة بالنظام تُحدد مدى تدخل مركز التحكم في سلوك الروبوتات"
قائم على الوكلاء
إذا انقطع الاتصال بمركز التحكم بسبب صيانة النظام، أو رسائل الخطأ، أو عطل في شبكة الراديو، يتوقف أسطول الروبوتات بالكامل عن العمل. وعند تشغيل عدة روبوتات نقل، قد يُسبب تعطل مركبة واحدة فقط، وانقطاع الاتصال بمركز التحكم، مشكلةً كبيرة. يقول رايشايشر: "مع وجود أسطول كبير، يتعين على مركز التحكم معالجة كم هائل من المعلومات، وهو ما يُمثل عبئًا كبيرًا على النظام بأكمله. علاوة على ذلك، يجب ضمان استمرارية الخدمة لضمان التشغيل الموثوق". وتؤدي متطلبات البنية التحتية لتكنولوجيا المعلومات هذه إلى ارتفاع التكاليف الأولية والتشغيلية.
بالمقارنة مع التحكم المركزي عبر مركز تحكم، توفر روبوتات النقل المتنقلة التي تعمل بنظام التحكم القائم على الوكلاء مزايا كبيرة من حيث التكلفة. كيف يعمل هذا التحكم في العمليات دون الحاجة إلى مركز تحكم؟ تتواصل الروبوتات فيما بينها عبر أنظمة ذكية متعددة الوكلاء، حيث تتبادل معلومات مثل موقعها وسرعتها في شكل رسائل حالة دورية. يحدث تدفق هذه المعلومات إما بشكل دوري أو عند حدوث أي تغيير في الحالة يؤثر على أعضاء آخرين في المجموعة. تتمتع جميع الروبوتات بإمكانية الوصول إلى جميع البيانات ذات الصلة، بما في ذلك خصائصها ومساراتها وخرائط البيئة والقواعد المحددة داخل النظام.
لا حدود تقريبًا
استنادًا إلى هذه المعلومات، تُقرر الروبوتات المتنقلة بشكل مستقل الإجراءات التي ستنفذها وترتيبها. وإذا احتاجت إلى معلومات من المشاركين الآخرين في النظام، يُرسل طلبٌ بذلك إلى المجموعة. يقول الرئيس التنفيذي لشركة Safelog: "روبوتات النقل تُشبه الكائنات الحية التي تعيش في مجتمع. فالجميع يعرف القواعد واللوائح التي يجب اتباعها، لكن بإمكانهم التصرف باستقلالية". تُمكّن ذكاء المجموعة من تخطيط المسارات بمرونة. ويتم حجز أجزاء المسار أو التقاطعات وإتاحتها من خلال التواصل بين الأجهزة المعنية. كما يتم دمج الأجهزة الطرفية أيضًا. فعلى سبيل المثال، يمكن أن يكون المصعد جزءًا من المجموعة. يُبلغ المصعد عن حالته (متاح أو مشغول) والطابق الذي يقع فيه. ثم يُقرر روبوت النقل بشكل مستقل ما إذا كان سيذهب إلى المصعد أو أي مصعد سيستخدم للوصول إلى طابق آخر.
الصور: Safelog
يُعد مركز التحكم مثاليًا للتحكم المركزي في المركبات أو المعدات ذات القدرة الحاسوبية المحدودة. يعرف نظام التحكم هذا الحالة الراهنة للمعدات، كما يمكنه التنبؤ بالإجراءات التي ستنفذها الروبوتات الفردية مستقبلًا. يُعد نظام التحكم المركزي ضروريًا أيضًا عند استخدام مركبات من مصنّعين مختلفين، تعمل في نفس المناطق أو تتشارك في مهمة واحدة. يتيح ذلك إمكانية تكوينات تضمن التوافق التشغيلي استنادًا إلى واجهة VDA 5050. تُمكّن هذه الواجهة من تشغيل المركبات والتحكم بها معًا ضمن أسطول، بغض النظر عن طرازها أو الشركة المصنّعة لها.
بحسب رايشايشر، فإنّ أكبر ميزة للتحكم اللامركزي هي انخفاض التكلفة. فهو يسمح بتشغيل أي شيء بكفاءة، بدءًا من بضعة روبوتات وصولًا إلى مئات المركبات. حتى مع عدد قليل من الروبوتات، يمكن أن يكون التشغيل الآلي مجديًا للشركات الصغيرة، إذ لا حاجة لاستثمارات ضخمة في أجهزة معقدة. ويمكن، عند الرغبة، الجمع بين التحكم اللامركزي والمركزي. فعلى سبيل المثال، إذا تم التحكم في المركبات من محطة تحكم مركزية، يمكن لمجموعة الروبوتات بأكملها أن تخضع بشكل انتقائي لمحطة التحكم. وبهذه الطريقة، يُكمّل النظامان بعضهما البعض بشكل مثالي في تطبيقات محددة.
